Taekwondo ist eine Kunst der unbewaffneten Selbstverteidigung, die sich über fast 20 Jahrhunderte hinweg in Korea selbständig entwickelt hat. Bereits sehr früh entstanden Spiele und Wettkämpfe, teilweise in Form von religiösen Riten, bei denen Geist und Körper trainiert wurden.

Im Laufe der Zeit wurden einfache Übungen sowohl als gesunderhaltende der Gymnastik, als auch zur Ergänzung und Verbesserung kämpferischer Fähigkeiten weiterentwickelt. Durch sorgfältige Beobachtung von Angriffs- und Verteidigungstechniken bei wilden Tieren und Übertragung auf menschliche Bewegungsabläufe, ergab sich ein effektives Kampfsystem. Deckengemälde in königlichen Gräbern, aus der Zeit von 37 v. Chr. im Norden von Korea, weisen bereits Taekwondo-Motive auf. Ungefähr aus dieser Zeit stammen auch buddhistische Steinskulpturen, welche Kumgang-makki, eine noch heute geübte Abwehrtechnik im Taekwondo, ausführen.

Nachdem mit der Zeit der militärische Wert von Taekwondo entdeckt wurde (um in die Leibwache der königlichen Regierung aufgenommen zu werden, war Taekwondo – damals auch Subak genannt – eines der Hauptprüfungsfächer für Bewerber), repräsentierte Taekwondo sowohl militärische Kampfkunst, als auch beliebte Freizeitbeschäftigung des einfachen Volkes. Im Anschluss an die Koryo-Dynastie gab es bereits in der Yi-Dynastie (ab 1392 n.Chr.)